Le Hatha Yoga repose sur un texte écrit au XVème siècle par Yogi Swatmarama, le Hatha Yoga Pradipika. Cette oeuvre détaille les étapes préparatoires permettant de préparer le corps à la méditation. Les exercices décrits par Swatmarama reposent sur les Asanas (postures) et les Pranayama (techniques de respiration).

Contrairement à la pratique traditionnelle datant de l’ère avant Jésus-Christ, le Hatha Yoga se focalise sur la pratique de postures et au contrôle du souffle. C’est cette forme de Yoga qui a rencontré le succès en occident au milieu du XXème siècle. La pratique occidentale du Haṭha Yoga a pour objectif l’unité de toutes les modalités physiques et psychiques qui composent l’être humain.

La base du système philosophique du Yoga est quant à elle présentée dans les Yoga Sutra. Les Upanishad reprennent également ces idées. Dans la Katha Upanishad, une métaphore permet de bien comprendre l’objet du Yoga :

Conçois le Soi comme le passager d’un char,
Et le corps comme le char.
Conçois à présent l’intellect comme le conducteur de ce char,
Et l’esprit comme les rênes.
Les sens, dit-on, sont les chevaux,
Et les objets des sens sont leur pâture.
Celui qui est lié à ce corps, à ces sens et à cet esprit,
Le sage l’appelle « celui qui expérimente ».
Lorsqu’un homme manque de discernement,
Et que son esprit n’est pas correctement contrôlé ;
Ses sens ne lui obéissent pas,
Comme de mauvais chevaux un conducteur.
Mais lorsqu’un homme a ce discernement,
Et que son esprit est correctement contrôlé ;
Alors ses sens lui obéissent,
Comme de bons chevaux un conducteur.
Lorsqu’un homme manque de discernement,
Est insouciant et régulièrement impur ;
Il n’atteint pas l’étape finale,
Il poursuit la valse des renaissances.
Mais lorsqu’un homme a ce discernement,
Est attentif et pur de façon constante ;
Alors il atteint l’étape finale,
De laquelle l’on ne renaît pas.

Lorsque les cinq facultés sont calmes,
Ainsi que l’esprit.
Et que la raison elle-même n’est pas activée ;
C’est ce que l’on appelle l’état le plus haut.
Lorsque les sens sont fermement contenus,
C’est ce que l’on appelle « yoga ».
Des distractions, alors, l’homme est libre,
Car le yoga est le devenir-à-l’être,
De même qu’il est le cesser-d’être.